FrankenBoB – Biped Roboter

Das ist FrankenBoB, mein erster Biped Roboter. Ursprünglich war der Projektname WhiteBoB, aber nachdem ich den Roboter zum ersten mal laufen sah, war klar: der bewegt sich eher wie ein Zombie, oder eben wie eine Frankenstein Kreatur. BoB ist ursprünglich ein Projekt von letsmakerobots user K120189. Im Gegensatz zu dem Ur-BoB ist FrankenBoB nicht mit 3D gedruckten Teilen hergestellt, sondern von Hand gesägt und gebohrt aus 3mm und 1mm Polystyrol Platten.

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Teileliste:

• Wattduino Pro 3,3V
• 4 x 9G Servos
• 1 x Adafruit 8×8 minature LED matrix mit I2C backpack
• 1 x HC-SR04 Ultraschallsensor
• 1 x 3mm Polystyrol Platte
• 1 x 1mm Polystyrol Platte
• 1 x 28ml Poly Liquid zum Verkleben der Polystyrol Platten
• 4 x AAA NiMH Akkus
• 4fach AAA Batteriefach
• 1 x Mini Umschalter
• 1 x 60x30mm Lochraster
• 40pol Steckerleiste 2,54mm
• 20pol Buchsenleiste 2,54mm
• Drähte in verschiedenen Farben
• 2 x 30mm M3 Distanzbolzen, 2 x M3 Muttern, 4 x M2 Schrauben 12mm, 4 x M2 Muttern

Hardware:

Hier sieht man die Elektronik. Das Batteriefach befindet sich unter dem Arduino Board. Zum Anschluss der Servos und Sensoren dient ein kleines Lochrasterboard. Auf dem wird auch das Arduino Board befestigt. Damit man mit Akkus auskommt, wird das Wattuino Board mit 3,3V verwendet.

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Software:

Die Software für so einen BiPed ist eigentlich recht trivial. Man braucht nur die Servos mit der richtigen Abfolge von Sequenzen anzusteuern. Das Problem dabei ist nur, die richtige Abfolge zu finden. Endloses Ausprobieren erschien mir nicht sehr sinnvoll. Einfacher geht es mit einer zusätzlichen Software, mit der man die Sequenzen zunächst ausprobieren kann, bis es einigermaßen passt. Die Google Recherche brachte einige ganz brauchbare fertige Lösungen. Ganz vorne die FOBO GUI von projectbiped.com. Die ist zwar für einen 8-Servo Roboter gedacht, liess sich aber recht einfach an den 4-Servo BoB anpassen. Im BoBPoser Archiv befinden sich die ausführbare BoBPoser.exe (für Win) zum erstellen der Bewegungs Frames und das RemoteControl Sketch für den Arduino. Damit kann man man BoB fernsteuern, Frames und Actions erstellen, laden und abspeichern. Man kann sich auch ein fertiges Arduino Sketch erzeugen lassen, um eine Bewegungsfolge autonom zu testen oder als Grundlage für eigene Sketche. Wer den BoBPoser für andere BiPeds anpassen möchte findet im BoBPoserSource Archiv die Quellen (für VisualStudio C# 2010). Zu guter letzt befinden sich im BobSketches Archiv das Arduino Sketch, das ich im Moment für FrankenBoB benutze. Dazu werden noch die Adafruit Libs LEDBackpack und GFX benötigt. Es gibt auch ein LED Matrix Tutorial.

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Wie geht es weiter:

Noch funktioniert der Ultraschall Sensor nicht, es gibt auch noch keine Sequenz zum Drehen auf der Stelle. Der Kopf ist im Moment nur lose aufgesetzt, muss noch mit dem Unterkörper verbunden werden.

Video:

httpv://www.youtube.com/watch?v=UIgT7IzsuSw

 Weblinks:

• http://letsmakerobots.com/node/37736 Lets Make Robots Forum
• Github Sourcecode repository
• Youtube Video