IOIO-SHR Version 2

Nach den ersten positiven Erfahrungen mit dem IOIO-Board und den ersten selbstgeschriebenen Android Apps gibt es auch einigen Verbesserungs Bedarf. In erster Linie störten mich die gehackten Servos als Antrieb. Die laufen, mit dem Gewicht des Roboters von 800g, am Limit. Zeit für eine Hardware Revision für den IOIO-SHR v2.

Hier sind erst mal ein paar Fotos von den ersten Tests.

Chassis

Als Chassis kam eigentlich nur das Dagu Rover 5 Chassis in Frage. Von der Größe und Ausstattung ideal. Meine Wahl viel, auf die 2WD Version mit Encodern und dem zugehörigen Dagu Motor Treiber Board. Im Chassis ist genügend Platz um ein 7.2V Batterie-Pack und die Verkabelung für die Stromversorgung unterzubringen.
Hinten am Chassis sind Anschlüsse für Netzteilbetrieb und Akku Ladebuchsen angebracht. Zudem der obligatorische Netzschalter. Damit wird zwischen Netz/Akkubetrieb und dem Laden des Akkus umgeschaltet. Damit erspart man sich das lästige Aufschrauben des Chassis um den Akku-Pack zu wechseln.

IOIO Trägerboard

Das IOIO-Baord sitzt nun auf einem eigenen Trägerboard. Dort sind alle IOs des IOIO-Board auf 3pin Steckverbinder geführt. Diese haben die übliche Servo Verdrahtung (Signal, VCC, GND). Die Versorgungsspannung kann über Jumper für Gruppen von IOs festgelegt werden. 3.3V, 5V vom IOIO-Board oder 5..6V von einer externen Spannungsquelle (vornehmlich für Servos). Die Größe des Boards stimmt mit dem Motor Treiber Board überein.

Front Sensoren

Zu dem bereits in Version 1 verwendeten Dagu Compound Eye kam noch ein HC-SR04 Ultraschall Sensor hinzu. Dieser läßt sich sehr leicht über 2 digitale Pins anschliessen. Ein Trigger Pin und ein Echo Pin für das empfangene Signal. Die Länge des Echo Impulses entspricht der Laufzeit des Ultraschall Impulses zum Objekt und zurück. Beide Sensoren sind wie bei der Vorgängerversion auf dem Lynxmotion Pan/Tilt Kopf befestigt. Derzeit werden die beiden Servos direkt vom IOIO-Board mit 5V versorgt.

Rückansicht

Die Rückansicht hat sich gegenüber dem Foto inzwischen geändert. Elektronik und Handyhalterung haben die Plätze getauscht. Sonst wären die Schrauben zum Chassis nicht mehr zugänglich.

ToDo-Liste

Inzwischen ist die Verdrahtung kompletiert jetzt fehlt nur noch die Programmierung. Die Umstellung der Programme von Version 1 sollte kein allzu großen Hürden darstellen.